Fuga (лат. – бегство) поначалу обозначала канон, и когда произошло переосмысление термина «фуга», точно обозначить невозможно. Некоторые исследователи называют более точные даты, например, Р. Грубер: «Джованни Габриэли приближает ричеркар при помощи пластичных характерных тем и их контрапунктирующего развития к фуге…Известная органная пьеса…1595 г. по существу является первой дошедшей до нас фугой». В труде «Syntagma Musicum» (1619 г.) немецкого теоретика М. Преториуса фуга определяется уже в современном её значении: «Фуга – это не что иное, как частое повторение одной и той же темы в разных местах. Она названа так от слова «бежать», т.е. один голос догоняет другой, исполняя ту же самую тему. По-итальянски она обозначает ричеркаре, что значит «исследовать», «искать», «находить». Именно по этой фигуре следует больше всего судить о музыкальном таланте, о том, умеет ли он вызвать звуки, пригодные к определенного рода мелодиям, и соединять их друг с другом в хорошей и похвальной последовательности».
Именно в ричеркаре XVI в. определились черты, свойственные фуге: тема-ячейка, её обращения, увеличения, уменьшения, подвижной контрапункт, стреттные комбинации. «Темо-ответные отношения (вождь-спутник) определяли не только экспозиционное последование, но и продолжающуюся часть.». Позже ричеркар приобрёл специфически инструментальный характер, а в «XVII веке количество тем в нем сократилось до одной – этот процесс вел непосредственно к фуге». Как видно, отдельные компоненты фуги шлифовались на протяжении целого ряда веков, вбирая (впитывая) в себя изменения, свойственные тому или иному историческо – культурному периоду.
«Один из секретов такой жизнестойкости более ста лет назад приоткрыл Людвиг Бусслер, автор книги «Строгий стиль. Учебник простого и сложного контрапункта, имитаций, фуги и канона в церковных ладах»: из всех форм, основанных на имитации, фуга есть самая совершенная не только потому, что она в своей дальнейшей разработке может вместить все контрапунктические формы, но и потому, что она соединяет в себе условия величайшей строгости и самой неограниченной свободы».
«В эпоху барокко основными циклическими формами были сюита, sonata da chiesa, concerto grosso и форма, состоящая из прелюдии (токкаты, фантазии) и фуги». Таким образом, многие исследователи сходятся во мнении, что цикл прелюдия – фуга сложился гораздо ранее XVII века. И даже «переплетения судеб» прелюдии и фуги в истинно полифоническом стиле: проникая друг в друга, всячески взаимодействуя на протяжении столетий, эти две разноплановые, разнородные формы соединились в прочный тандем, замкнутый круг, «микроВселенную».