Музыкальные инструменты возникли в глубокой древности. При археологических раскопках найдены инструменты, относящиеся к III—II вв. до н. э., которые являются прообразами ныне существующих.
Первые музыкальные инструменты изготавливались из костей животных — в них выдалбливались отверстия для вдувания воздуха. Также были широко распространены различные ударные инструменты (колотушка, трещотка, погремушка из высушенных плодов с косточками или камешками внутри, барабан).
Появление барабана свидетельствовало о том, что люди открыли свойство резонирования пустых предметов. Они начали использовать высушенную кожу, натягивая ее на пустой сосуд.
Духовые музыкальные инструменты использовали звукоизвлечение путем вдувания воздуха. Материалом для них были стебли тростника, камыша, даже раковины, а позже — дерево и металл.
В настоящее время существует два типа музыкальных инструментов — народные и возникшие на их основе инструменты симфонического оркестра. В обоих типах инструментов есть несколько основных групп: духовые, ударные, струнные.
Народные духовые музыкальные инструменты делятся на несколько разновидностей. Одна из них — свистулька, свирель (продольные или поперечные, в зависимости от того, где расположены отверстия для вдувания воздуха). Эти инструменты стали прообразами продольных и поперечных флейт. Другая разновидность — язычковые инструменты: жалейка, волынка. На основе их устройства родились позже кларнет, гобой. Если звук извлекается с помощью вибрации губ (русский рог, пастуший рожок), такие инструменты называются мундштучные.
Современные духовые музыкальные инструменты симфонического оркестра делятся на две группы: деревянные (флейта, кларнет, фагот, гобой) и медные (труба, валторна, тромбон, туба).
Ударные музыкальные инструменты имеют различное устройство. Их выразительные возможности зависят от способа звукоизвлечения: удар по натянутой коже, дереву, металлу. К народным ударным инструментам относятся барабан, бубен, деревянные ложки, трещотка, колотушка, бубенцы, маракасы, кастаньеты. В группу ударных инструментов симфонического оркестра входят барабан, литавры, колокольчик, тамтам, треугольник, тарелки, ксилофон и т. д. Среди ударных инструментов можно выделить те, которые имеют мелодический звукоряд (ксилофон) и не имеют его (барабан, тарелки).
Струнная группа инструментов возникла позже. Прообразом струнных музыкальных инструментов стал охотничий лук. Мелодичное звучание натянутой струны человек воспринял как музыкальный звук. Так лук стал предком арфы, лиры, изображения которых имеются на фресках Древнего Египта, Древней Греции. Через много веков были изобретены струнные музыкальные инструменты с резонирующим корпусом —лютня, гусли. Это щипковые музыкальные инструменты. Среди народных щипковых музыкальных инструментов можно назвать гусли, цитру, домру, балалайку, гитару, мандолину и т. д. Арфа является одним из инструментов симфонического оркестра.
Другой способ звукоизвлечения — смычком — положил начало возникновению струнных смычковых инструментов. Это народные инструменты: древнерусский гудок, скрипка. Струнные смычковые составляют основную группу инструментов современного симфонического оркестра: это скрипка, альт, виолончель, контрабас.
Особая группа инструментов — клавишные: клавесин, клавикорды, челеста, пианино, рояль. Они часто используются как солирующие инструменты, но также звучат и в ансамблях, и в оркестрах.